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機車軸承座自動上下料機構及其控制系統設計.rar

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更新時間：2014-04-09
發布人： 1722679795

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第一章自動上下料機構的總體構想

該裝置是機車軸承座自動生產線上的輔助裝置之一，主要完成抓取工件，提升一定高度，旋轉，移位，松開工件等幾個基本功能。
其主要技術指標如下：
1. 工件重量約為70Kg；
2. 工件最大尺寸（長，寬，高）：440×92×290（具體見零件圖）；
3. 最大操作范圍：提升高度為70mm，轉動角度為90°，水平移動為400mm；
4. 機械手的自由度數為3(上升,轉動,平移)；
5．定位精度：屬于上下料機構，本身精度要求不高；
6．裝料高度：1050mm；
7．性能要求：抓取可靠、靈活，松放平穩，定位可靠。
在滿足上述各項功能的前提下，我們盡量采用結構簡單，制造方便的零部件來組成該機車軸承座的自動上下料專用機構即機械手。根據機械手所要實現的基本功能，我們采用圓柱坐標式機械手。其手臂的運動系由兩個直線運動和一個回轉運動所組成，即沿X軸的平移、沿Z軸的升降和繞Z軸的回轉，而手部的夾放動作不能改變工件的位置和方位，故它不計為自由度數，因此該機械手具有三個自由度數即可滿足使用要求。
根據實際需要我們選用液壓傳動機械手：以油液的壓力來驅動執行機構運動。其主要特點是：抓重可達幾百公斤以上、傳動平穩、結構緊湊、動作靈敏。安排夾緊液壓缸，升降液壓缸，回轉液壓缸和移動液壓缸來分別實現夾緊松開、升降、轉動和平移各項功能。為了實現對機械手的各個動作的順序控制，我們采用PLC控制各動作的執行元件。
該機械手的具體結構為：使用兩個立柱作為支撐架，在支架上鉆兩個孔，把裝有滑板及連接板和平移液壓缸的導軌裝于支架的孔里，采用螺釘進行緊固。滑板上裝有由升降缸和回轉缸組成的臂部及手指式手部和驅動手部夾緊、松開的夾緊液壓缸。滑板帶動工件一起移動實現平移，移動液壓缸與滑板的運動可以由齒輪與齒條的傳動來實現。
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