TL-Ⅰ型履帶式管道機(jī)器人雙型控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
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在石油、天然氣、工業(yè)等廣大領(lǐng)域，管道運(yùn)輸作為一種有效的運(yùn)輸手段而得到越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。管道機(jī)器人正是為了滿足管道有效檢測(cè)與維護(hù)需要而產(chǎn)生的，其主要功能有：在生產(chǎn)、安裝與使用環(huán)境下管道的檢測(cè)、清掃、噴涂、焊接、內(nèi)部拋光等維護(hù)工作，檢測(cè)管道使用過(guò)程中的破裂、腐蝕和焊縫質(zhì)量情況，對(duì)埋地管道進(jìn)行修復(fù)等。本文研制的TL一工型履帶式移動(dòng)機(jī)器人樣機(jī)采用了橡膠履帶，可變結(jié)構(gòu)的機(jī)器人本體，經(jīng)濟(jì)可靠的手動(dòng)、自動(dòng)雙控制系統(tǒng)，大大提高了管內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的整機(jī)性能。1 TL一工型管道機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及性能簡(jiǎn)介TL一工型履帶式移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)主要包括以下3個(gè)組成部分：履帶式移動(dòng)機(jī)器人本體模塊、收放線裝置模塊、控制系統(tǒng)模塊。本體模塊的顯著特點(diǎn)是將兩條履帶的結(jié)構(gòu)及驅(qū)動(dòng)單元集成于一體，獨(dú)立設(shè)計(jì)互不影響，通過(guò)中間的柔性聯(lián)結(jié)而構(gòu)成完整的機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)。收放線裝置模塊實(shí)現(xiàn)電線收放，纏線輪內(nèi)裝有16環(huán)精密導(dǎo)電滑環(huán)實(shí)現(xiàn)信號(hào)、電流傳遞，移動(dòng)載體在管道內(nèi)的行程通過(guò)電線導(dǎo)向輪一側(cè)的碼盤記數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)。控制模塊設(shè)計(jì)為兩套控制系統(tǒng)：一是手動(dòng)控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)可通過(guò)手持控制器上的人機(jī)接口來(lái)控制機(jī)器人體前進(jìn)、后退、加速、減速、緊急停車，并實(shí)時(shí)顯示機(jī)器人本體行進(jìn)深度等；另一是下位機(jī)智能控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)由直電機(jī)驅(qū)動(dòng)、傳感器檢測(cè)電路和總控模塊由直接電機(jī)驅(qū)動(dòng)、傳感器檢測(cè)電路和總控制模塊三部分組成，通過(guò)軟件實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的自診斷智能控制 ...
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